Akitsu MasatoLồng tiếng: Seki ToshihikoNhân vật chính, sống bình an với cha mẹ như bao cậu học trò 15 tuổi khác. Bỗng nhiên một hôm bị tập đoàn Last Guardian bắt giam và biến thành người điều khiển (Pilot) Robot Zeorymer "Thiên".

Masato là cậu bé hiền lành, nhút nhát nhưng khi điều khiển Zeorymer thì trở nên tàn nhẫn, lạnh lùng. Trong quá trình chiến đấu, cậu dần biết được mình chính là bản sao của Akitsu Masaki, kẻ đã đánh cắp Zeorymer từ Thiết giáp long 15 năm trước.Trong nguyên tác Manga, nhân vật thiếu niên này có tên là Masaki.

Himuro MikuLồng tiếng: Honda ChiekoPilot phụ của Zeorymer, bề ngoài là một thiếu nữ xinh đẹp đồng trang lứa với Masato nhưng lại sở hữu những năng lực cơ thể dị thường. Nếu không có Miku điều khiển thì Zeorymer chỉ phát huy được 1/3 sức mạnh vốn có. Miku cũng chính là con người nhân tạo do khoa học gia Akitsu Masaki tạo ra để phục vụ kế hoạch Diêm vương Zeorymer.Oki IsaoLồng tiếng: Tanaka HideyukiNgười đàn ông mặc đồ đen, đeo kính đen. Điệp viên của chính phủ Nhật Bản. Ban đầu chỉ xem Masato như một công cụ để khởi động Zeorymer, nhưng sau biết được chân ý của Masato và đối xử với cậu như một con người thật sự.Kihara MasakiLồng tiếng: Seki ToshihikoMột hình hài khác của Masato, là một khoa học gia thiên tài thuộc tập đoàn Thiết giáp long và là người tạo ra Robot Bát quái. 15 năm trước, Masaki cướp Zeorymer trốn khỏi Thiết giáp long, sau đó giao Zeorymer và trứng đã thụ tinh bản sao của mình cho Last Guardian. Và 15 năm sau....

Kihara Masaki là vai thủ ác chính của tác phẩm, là nguyên nhân gây ra mọi chuyện và là nhân vật chính thực sự.

U La Đế (Yūratei)Lồng tiếng: Shō MayumiĐầu lãnh của Thiết giáp long. Ngoài mặt tỏ ra lạnh lùng nhưng lại là nhân tình hàng đêm với thuộc hạ Taiha. Mở đầu tác phẩm, Nữ đế lệnh cho Taiha đi đoạt lại Zeorymer từ tay chính phủ Nhật Bản. Taiha bại trận trước sức mạnh bá đạo của Zeorymer do Masato điều khiển, từ đó Nữ đế thề quyết sống chết với Last Guardian...